필라테스는 독일인 Joseph H.Pilates(1880∼1967)에 의해 개발되었다.그는 어려서 류마티스, 천식, 결핵 등을 앓으면서 건강해지기 위한 운동을 시작했고 10대에 다이빙과 스키선수였으며 이후 체육교사를 거쳐 1912년 영국으로 가서 프로복서로 활동하기도 했다. 1차세계대전 당시 포로수용소에서 인턴으로 근무하던 시절 다양한 운동 프로그램을 만들어 포로들의 건강을 위해 보급하였고, 또한 침대 스프링과 틀을 이용한 운동 방법등을 설계 보급했다. 이시기를 계기로 필라테스는 필라테스 방법을 체계적이며 구체화하여 발전시켜 1926년 미국 뉴욕으로 건너와 처음으로 조절방법(Contrology)이라는 필라테스 스튜디오를 열어 전 세계적으로 보급하게 됐다. 미국에만 600개 이상의 스튜디오가 있으며 호주, 유럽, 일본, 남미 등으로 빠르게 확산되고 있다. 우리나라에는 10년전부터 급속히 대중화 되기 시작했다.